《表2 插补进给方向：三自由度关节式机械臂轨迹控制研究》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《三自由度关节式机械臂轨迹控制研究》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

对于三自由度关节式机械臂，若将（x1，y1，z1）作为加工动点，投影至X-Y、X-Z平面。假设加工动点投影在X-Y平面中为（x1，y1），终点坐标为（x＿term，y＿term），方程为f1=x＿term*y1-y＿term*x1；加工动点投影在X-Z平面中为（x1，z1），终点坐标为（x＿term，z＿term），方程为f2=x＿term*z1-z＿term*x1。当f1、f2的符号都表示x方向产生进给运动时，控制器才会动作，使执行器在x方向产生进给运动。当不满足以上条件时，控制器将控制执行器单独在x平面或y平面内运动。因此，插补进给方向如表2所示。