《表2 控制性能指标：LabVIEW环境下的机械臂轨迹跟踪控制算法研究》

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《LabVIEW环境下的机械臂轨迹跟踪控制算法研究》

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通过试凑法确定了三个控制器的参数，设定三关节期望轨迹为y=15sinπt；初始角度都为4°；仿真时间设为4s即两个循环周期。关节一轨迹跟踪曲线与误差，如图2所示。关节二轨迹跟踪曲线与误差，如图3所示。关节三轨迹跟踪曲线与误差，如图4所示。控制性能指标，如表2所示。