《表3 控制器性能：预设性能控制算法对机械臂运动控制的改进》

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《预设性能控制算法对机械臂运动控制的改进》

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表3是在不同的参数条件下两种控制算法的性能指标对比。由表3可知：传统的PD控制算法不仅响应慢而且超调量还比较大；预设性能PD控制算法具有较快的响应速度同时还能降低系统响应的超调量，因此该算法对控制系统动态性能的改善是比较明显的。