《表2 性能指标结果：机械臂的区间二型模糊超螺旋滑模控制》

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《机械臂的区间二型模糊超螺旋滑模控制》

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为了进一步展示在控制过程中的累计误差情况，表2给出了性能指标结果，可以看出控制效果是IT2FSTSMC>T1FSTSMC>IT2FSMC>T1FSMC，其结果依然说明了采用区间二型模糊逼近广义扰动和利用超螺旋算法设计滑模控制器的有效性.