《表1 机械臂参数：预设性能控制算法对机械臂运动控制的改进》

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《预设性能控制算法对机械臂运动控制的改进》

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通过机械臂的关节空间控制实现预设性能PD控制算法。使用比较直观的空间3关节机械臂进行仿真分析，采用ADAMS软件进行机械臂的建模，运用SIMULINK进行控制器设计。机械臂构型如图3所示，机械臂参数见表1。