《表2 模糊控制规则表：变负载空间机械臂混沌运动分析与控制》

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《变负载空间机械臂混沌运动分析与控制》

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根据经验，当|s|为PB时，表示系统状态远离滑模面，此时γ须较大，也应为PB，从而加快趋近速度；当|s|为PS时，表示系统状态接近滑模面，γ须较小，也应为PS，从而抑制混沌状态。基于此，可得表2所示模糊控制规则表。