《表1 机械臂参数：一种考虑运动学和动力学参数不确定的机器人自适应控制方法》
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《一种考虑运动学和动力学参数不确定的机器人自适应控制方法》
考虑具有两个转动关节的平面机械臂，两杆质量均匀分布，如图1所示，其运动学和动力学参数见表1.惯性参数的向量为分别为两个杆的质量与转动惯量（I1相对转轴，I2相对质心）.
| 图表编号 | XD0034880200 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2019.02.01 |
| 作者 | 李剑飞、张大伟、王耀兵 |
| 绘制单位 | 北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室、北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室、北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室 |
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