《表2 车辆参数：一种考虑加速度需求的车速自适应控制方法》

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《一种考虑加速度需求的车速自适应控制方法》

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（1） :质心到前轴的距离；（2）:质心到后轴的距离；（3）:车辆横摆转动惯量。

为了验证道路阻力估计器的准确性以及本文方法的跟踪效果，在Carsim软件中搭建相同的车辆模型，车辆参数如表2所示。通过Simulink/Carsim联合仿真来验证控制策略的有效性，根据仿真效果来调整不同模式下耦合的控制器参数，结果如表3所示。