《表1 电动车辆参数：分层架构下智能电动汽车纵向运动自适应模糊滑模控制》

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《分层架构下智能电动汽车纵向运动自适应模糊滑模控制》

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为验证本研究针对IEV纵向运动控制所提出算法的有效性以及对不同道路的适应能力，在MATLAB/Simulink环境下分别进行道路阻尼系数f为0.015和0.04两种工况的仿真试验，仿真电动车辆的参数如表1所示.同时，将本研究所提出的自适应模糊滑模控制方法与滑模变结构控制（SMC）以及文献[16]提出的最优PD控制方法进行对比.