《表1 车辆模型参数：基于模型预测控制的无人驾驶汽车横纵向运动控制》

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《基于模型预测控制的无人驾驶汽车横纵向运动控制》

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为了验证所提出的横纵向综合控制算法在车辆运动控制上的有效性，选取双移线工况，模拟车辆通过弯道先减速再加速的仿真场景，在Simulink和Carsim联合仿真平台上完成仿真验证，所建立的仿真系统如图4所示。仿真测试选用的车型为D-Sedan，具体车辆配置可见表1。