《表1 齿轮的几何参数：基于滑模控制的汽车横向预瞄驾驶员模型》

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《基于滑模控制的汽车横向预瞄驾驶员模型》

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在Simulink中搭建上述单点预瞄驾驶员模型及滑模控制驾驶员模型，并联合Car Sim进行联合仿真。根据ISO3888—1:1999进行双移线试验，设定路面附着系数为0.8，分别以车速为30 km·h?1和80 km·h?1进行试验分析。在驾驶员模型中，预瞄时间一般取0.5～2 s之间[10]，经过对不同车速选取不同预瞄时间的仿真结果进行对比分析，最终选取30 km·h?1工况的预瞄时间为0.7 s，80 km·h?1工况的预瞄时间为0.6 s。车辆仿真参数如表1所示，iSW为转向系传动比。