《表1 模糊规则表：三轴半挂汽车列车预瞄驾驶员模型设计》

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《三轴半挂汽车列车预瞄驾驶员模型设计》

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模糊控制器是单变量二维模糊控制器，有2个输入和1个输出，利用经验归纳法确定模糊控制规则表如表1所示，控制规律如下：当E为PB或NB时，如果EC也为PB或NB时，表明误差正在不断增大，为快速减小误差，应尽快减小控制量，所以输出选择NB或PB；如果EC为NS，即误差已在慢慢变小，则应适当减小控制量；如果此时误差正在快速减小（E为PB、EC为NB或者E为NB、EC为PB时），为防止超调，控制量暂时不需要变化，故U设置为ZO；当系统趋于稳定，误差E为PS、ZO或NS时，除了消除误差外，还要防止出现过大超调。