《表1 转向盘控制规则：基于路程预瞄的驾驶员模型》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于路程预瞄的驾驶员模型》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

其中，模糊化过程分两个部分。第一部分为将所选择的控制变量作为模糊控制器的语言变量。本文选择了3个输入变量，分别为侧向误差、误差变化率、车速。对侧向误差定义了7个语言变量，分别是负大（NB）为-5～-3 m、负中（NM）为-4～-2 m、负小（NS）为-3～0 m、正零（ZE）为-1～1 m、正小（PS）为0～3 m、正中（PM）为2～4 m、正大（PB）为3～5 m；对侧向误差变化率定义了3个语言变量，分别是负小（NS）为-8～-4 m、正零（ZE）为-4～4 m、正小（PS）为4～8 m；对车速v定义了4个语言变量，分别是负小（NS）为0～60 km/h表示低速行驶，正中（ZE）为50～70 km/h表示中低速行驶，正零（PZ）为60～90 km/h表示中速行驶，正大（PB）为80～120 km/h表示高速行驶。第二部分为定义模糊控制器输入和输出变量的论域，然后对整个论域进行模糊分割并给出相应的隶属度函数，隶属度函数选择三角函数。本文参考CarSim软件中道路的实际宽度为10 m，所以预瞄点到道路中心线的误差论域为±5 m；我国高速公路的最高车速为120 km/h，因此车速v的论域为0～120 km/h；转向盘转角δ的论域为-160°～160°，将此论域定义为-40°～40°，通过4倍增益来等效，便于论域整数划分。因此，可以得到84条模糊条件语句构成的控制规则表，如表1所示。图8所示为预瞄中点的侧向误差、侧向误差变化率、车速、转向盘转角的隶属度函数。