《表1 仿真参数表：基于稳态特性的路程预瞄转向模型》

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《基于稳态特性的路程预瞄转向模型》

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为测试本文提出的2种转向模型路径跟踪的有效性、适应性和精度，基于CarSim与MATLAB/Simulink构建的联合仿真平台进行验证。该仿真平台由CarSim提供车辆动力学模块，即CarSim-S函数，在Simulink中搭建算法，并将仿真结果与CarSim软件的转向模型进行对比分析。仿真参数如表1所示。