《表1 实车主要性能参数：融合自适应曲线预瞄的驾驶机器人转向操纵粒子群优化滑模控制》

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《融合自适应曲线预瞄的驾驶机器人转向操纵粒子群优化滑模控制》

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为了验证提出方法在转向操纵控制上的有效性，制作了驾驶机器人转向机械手样机，并将其安装在试验车辆上，如图9所示，实车主要性能参数如表1所示。根据乘用车双移线试验标准[16]，在交通部公路交通试验场由专业驾驶员进行了双移线试验，并由2名试验员随车采集数据。试验中，车辆位置和方位角由CDY-3车辆动态测试仪测量，车速由OES-Ⅱ非接触速度传感器测量。