《表1 模糊控制规则：一种轮边电机驱动车辆转向控制策略》

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《一种轮边电机驱动车辆转向控制策略》

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横摆角速度模糊控制器中，ecγ模糊子集为{PB，PM，PS，ZO，NB，NM，NS}，eγ和ΔT模糊子集分别为{PVB，PB，PM，PS，ZO，NVB，NB，NM，NS}；eγ论域取为[-0.12，0.12]，ecγ论域取为[-0.5，0.5]，ΔT的论域为[-3000，3000]；语言变量Eeγ、Eecγ、EΔT的论域均为[-6，6]。制定的模糊规则如表1所示。