《表1 模糊规则：分布式驱动电动汽车转向工况转矩分配控制研究》

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《分布式驱动电动汽车转向工况转矩分配控制研究》

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注：输入变量和输出变量的模糊控制语言变量设定如下：Δω={NB，NS，ZE，PS，PB}；Δβ={NB，NS，ZE，PS，PB}；v={ZE，PS，PM，PB}；η={ZE，PS，PM，PB}。

为了避免在控制模式切换瞬间出现转矩突变，以横摆角速度偏差Δω、质心侧偏角偏差Δβ、车速v三个变量为输入，协调控制参数η为输出，建立模糊控制器自适应调节两方面的权重，平滑过渡控制模式切换过程，建立的模糊逻辑规则如表1所示。