《表1 转向状态判断逻辑：四轮驱动汽车转向状态下的横向稳定性控制研究》

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《四轮驱动汽车转向状态下的横向稳定性控制研究》

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为了更好地针对车辆当前的转向状态对车辆实施相应的控制，需要根据车辆的状态量对目前的行驶状态进行判断，主要是通过当前的横摆角速度、质心侧偏角与理想横摆角速度、理想质心侧偏角进行比较，从而判断车辆的转向方向与转向状态，获得转向状态后即可决定附加横摆力矩的施加方向，其具体判断逻辑如表1所示。