《表3 转向控制逻辑表：三轴重载汽车转向制动协同控制仿真分析》

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《三轴重载汽车转向制动协同控制仿真分析》

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三轴汽车转向特性的判断参照文献[3]进行，用横摆角速度作为转向方向的判断依据，横摆角速度为正值时，车辆向左转；横摆角速度为负时，车辆向右转。用横摆角速度偏差Δγ作为不足转向和过度转向的判断依据。具体的判断过程和控制方法见表3。