《表1 制动力矩分配策略：四轮转向车辆的直接横摆力矩控制研究》

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《四轮转向车辆的直接横摆力矩控制研究》

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为了提高车辆的极限行驶性能，采用单侧制动策略，即所需附加的横摆力矩由左侧或者右侧车轮产生。为了将滑模控制器产生的附加的横摆力矩M分配到需要制动的一侧车轮，通过如下方法判断，如表1所示。