《表2 汽车主要参数：四轮转向车辆的直接横摆力矩控制研究》

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《四轮转向车辆的直接横摆力矩控制研究》

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阶跃工况用阶跃信号作为前轮转角输入，幅值为5度（0.087rad），从2s开始起跃，整个仿真时间为10s，路面附着系数0.9，汽车初始速度取80km/h。滑模控制器的积分滑模面参数λ=diag(2，4），指数趋近律参数ε=diag(0.6，0.6）、K=diag(0.2，0.2），连续函数的参数ρ=0.02。仿真中四转向汽车的主要参数，如表2所示。