《表2 输入输出变量定义：四轮转向车辆后轮转角模糊控制器的研究》

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《四轮转向车辆后轮转角模糊控制器的研究》

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模糊控制器设计的目的是控制四轮转向车辆后轮转角的大小，而前轮转角以及车速对其大小具有重要的影响。因此，该控制器选用δf，V作为输入变量，选用δr作为输出变量。根据有关车辆最大转角的计算方法，车辆转角最大在（30～40）°之间，模型中选用0.7rad（约40.1°）为前后轮转角的上限值。根据我国有关道路法律法规[10]记载，我国车辆在各种道路行驶时最高车速为120km/h，模型选取34m/s(122.4km/h）作为车速的上限值。依据论域确定的有关方法，将前轮转角、后轮转角、车速的论域分别选取为[-7，7]、[-0.7，0.7]、[0，340]。最终确定输出输入变量的基本论域、论域、量化因子、比例因子，如表2所示。