《表2 试验条件：基于分层模型的轮毂电机驱动车辆直接横摆力矩控制》

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《基于分层模型的轮毂电机驱动车辆直接横摆力矩控制》

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由图6a、6b可知，由于路面附着条件限制，无控制车辆的横摆角速度与其理想值间存在较大差异，容易发生失稳现象，滑模控制可以在一定程度上减小横摆角速度偏差，而施加分层DYC后，横摆角速度偏差进一步减小，最大横摆角速度偏差在理想横摆角速度的9%左右，车辆循迹能力得到了有效提高；图6c表明，转矩优化分配控制器根据车辆行驶状态对前、后轴电机的转矩进行调整，并且使得外侧电机转矩明显小于内侧电机转矩；由图6d可知，分层DYC的下层控制器将车辆总轮胎负荷率控制在较低水平，与转矩平均分配的车辆相比，转矩优化分配增加了轮胎纵向力输出储备，使车辆稳定裕度得到了提高。