《表3 仿真模型关节力矩：基于关节电机速度控制的机器人直接示教策略研究》

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《基于关节电机速度控制的机器人直接示教策略研究》

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同时为验证2.2.1节的力/力矩平衡方程推导重力项模型以及MATLAB仿真模型的是否具有一致性，选用了专业的力学仿真软件Adams对UR10机器人进行受力分析，机器人Adams仿真模型建立如图4所示。表3为机器人在自身关节重力作用下所产生的关节力矩仿真结果，其中1组为MATLAB仿真模型关节力矩，2组为Adams仿真模型关节力矩。