《表1 四种机器人合力矩与膝关节角度对比分析》

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《基于阻抗模型的下肢康复机器人交互控制系统设计》

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患者康复初期，经常会出现肌肉痉挛现象，当患者出现异常情况时，康复效果并不理想，需要实时记录传感器获取的数据。在该数据支持下，将基于THE ARM GUIDE末端患肢直线轨迹机器人、TEM LX2typeD下肢康复机器人以及坐/卧式下肢康复机器人与基于阻抗模型机器人的外骨骼在负载下的合力矩与膝关节角度控制情况进行对比分析，结果如表1所示。