《表2 在不同角度下水下遥控机器人模型在量级上受到最大力矩》

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《低速域水下遥控机器人水动力试验系统设计》

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通过仿真水下遥控机器人模型以30（°）/s的最大设计角速度绕模型中心旋转时所受到的力矩，确定所选择力矩传感器的最大量程，并对根据数据对试验系统进行强度校核。因为整个水下遥控机器人模型可以近似的看成一个边长1 m的正方体，所以当正方体以30（°）/s的角速度运动时，边缘的最大线速度为0.2618 m/s，而旋转中心的速度为0。因为需要通过仿真得到最大水下遥控机器人旋转时的最大力矩，而实际的水阻力距小于水下机器人模型受到0.2618 m/s的匀速水流冲击时产生的总阻力乘以最大作用力臂的水阻力矩，所以可以用这种方法在量级上分析水下遥控机器人受到的水阻力距。水下遥控机器人形状复杂，所以需要测量水下遥控机器人以不同的角度下受到水流冲击产生的阻力。水下遥控机器人本身最大作用力臂为1 m。在不同角度下水下遥控机器人模型在量级上受到最大力矩如表2所示。