《表1 关节力矩和受力：核环境下探测机器人机械臂的结构分析与优化》

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《核环境下探测机器人机械臂的结构分析与优化》

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表明机械臂各关节处受力变化较小，关节力矩随机械臂姿态变化，当15s时姿态为（90°，90°，0°，0°，90°，0°）出现危险工况，关节2、3、4关节力矩最大，受力最大，即臂体L2、L3、L4共线。把各关节的最大力矩与驱动装置额定输出力矩对比，如表1所示。表明各关节的额定输出力矩均大于最大关节力矩，关节2最大力矩接近额定输出扭矩，为了提高负载需减小关节2的最大关节力矩。