《表3 优化后关节力矩数据对比》

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《核环境下探测机器人机械臂的结构分析与优化》

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实验表明机械臂姿态（90°，90°，0°，0°，90°，0°）时关节2、3、4力矩最大，如表3所示。负载加至34kg时机械臂关节2最大转角为81°，表明机械臂最大负载为33kg。对比表明优化改进对关节5、6影响很小，当负载30kg时，改进后与臂体L2和L3相关的各关节最大力矩均明显减小，机械臂的负载比设计增加了10%，达到优化目标，表明优化方法的正确性。