《表2 三个位置八轴脉冲数值》

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《多轴协同运动机器人焊接工作站设计》

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如表1所示，三个位置时八个轴的脉冲数值通过示教器采集。如表2所示，表中：S、L、U、R、B、T—机器人本体六轴；B1—外部轴第七轴；S1—外部轴第八轴。位置一中，八个运动轴均处于原点，通过表2看到此时八轴所显示脉冲数均为0。位置二中，只有第八轴进行运动，此时只有S1轴运动了1430375个脉冲。位置三中，机器人和第七轴协同运动，此时前七轴脉冲值变化较大。经过半月的反复运行，八轴均能按照程序到达指定位置，机器人多轴协同运动协调稳定。