《表1 机器人编程程序（部分）》

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《多轴协同运动机器人焊接工作站设计》

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为了检测工作站多轴运动的协同性、柔性自动生产的稳定性，对机器人编程，进行了为期半月的反复实验。机器人编程程序（部分），如表1所示。把该程序设置为主程序，通过人机界面即可实现程序自动运行。