《表2 程序表：电动汽车机壳低压铸造机器人下芯设计与编程》

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《电动汽车机壳低压铸造机器人下芯设计与编程》

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使用示教方式是技术人员将机器人取放砂芯任务要求的每个动作预先教给机器人，示教的过程中机器人控制系统就将关节运动状态和各程序点数据存储在存储器中。当需要机器人取放砂芯工作时，机器人再控制系统调用示教存储器中的各项数据，驱动关节运动使机器人再现取放砂芯的动作。同时视觉系统检测砂芯定位情况并与控制器之间进行通信联系，协调机器人的动作速度节奏，完成取放砂芯任务[12]，具体程序编制见表2。