《表1 小型机械臂参数：基于平面气浮实验数据获取机械臂在轨关节驱动力矩的理论建模与实验验证》

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《基于平面气浮实验数据获取机械臂在轨关节驱动力矩的理论建模与实验验证》

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为了验证理论方法的正确性，我们制作了具有三关节三臂杆的机械臂系统，如图4（a）所示。气浮装置可以拆卸，如图4（b）所示，系统的物理参数如表1～3所示。由于臂杆具有较大的刚性，并且没有负重，因此，当臂杆去掉气浮装置时，依然被认为作平面运动。本文分别在有气浮和无气浮装置的条件下，利用基座与机械臂根部的力传感器，测得第一个关节的驱动力矩。