《表1 机械臂结构参数：线驱动绿篱修剪机械臂运动学分析及仿真》

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《线驱动绿篱修剪机械臂运动学分析及仿真》

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图1所示为绿篱修剪机械臂三维模型，由5个2-DOF单关节串联而成的机械臂部分以及修剪刀具和底部基座构成。机械臂部分每个平台直径为80 mm，两相邻平台间距为340 mm，每个动平台由4根钢丝绳驱动，绳索间隔90°圆周布置，为保证驱动时各平台绳索间不发生干涉，两相邻动平台间驱动绳索间隔为18°。机械臂具体参数如表1所示。