《表1 单关节设计参数：线驱动连续型机械臂设计与运动学仿真》

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《线驱动连续型机械臂设计与运动学仿真》

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线驱动连续型机械臂自由度为6，末端能够承载1.5 kg的重物。机械臂由三级柔性关节串联而成，每级柔性关节长度约270 mm，每级柔性关节由16个单关节组成，关节处采用球铰链连接，所能达到的最大弯曲空间角度为±180°，单关节设计尺寸如图2所示，设计参数如表1所示。