《表1 指关节尺寸：一种复合驱动指关节设计与仿真》

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《一种复合驱动指关节设计与仿真》

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常用的机器人传动方式有齿轮传动、链传动、蜗轮蜗杆传动、皮带传动、平面连杆机构、差动机构等。皮带传动具备了构造简易、传动平稳无噪音、没有严格限制的配合距离等优点。丝杆传动效率高、精度高、有可逆性。本设计采用皮带传动、丝杆传动等传动方式。关节处采用皮带传动，电机与连杆的传动也采用皮带传动，形状记忆合金与连杆的传动采用丝杆传动。同时，参考人手的关节构造，定义各个关节为转动副。本设计选用三关节结构，为了方便设计和运动仿真，3个关节采用完全相同的传动方式。图2所示为所设计的复合驱动指关节结构图，电机和形状记忆合金复合驱动驱动指关节进行运动。本设计选用三关节结构，指关节的结构大小参考人手指关节的尺寸，并且根据实际设计的要求进行了小幅调整。大数据的来源为某中学青少年学生手指尺寸的统计，统计结果见表1。