《表6 优化变量对比：一种仿生附着装置柔顺关节的优化设计》

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《一种仿生附着装置柔顺关节的优化设计》

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优化后得到126组目标函数即目标物残余动能迭代过程，结果如图8所示。图中:违约解表示目标物无法完成对齐或者对齐角速度超出极限，其余点为可行解，其中使目标函数达到最小值的参数组合即最终优化结果。优化前后参数对比如表6所示。