《表5 机器人性能对比：柔顺关节并联机器人优化设计》

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《柔顺关节并联机器人优化设计》

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以柔顺关节结构参数为设计初值，即x0=（b0，h0，r0）T=（26，0.3，20）T，以上述3个优化目标采用MATLAB软件的优化工具箱提供的fmincon函数分别进行优化设计，优化结果如表4所示。对优化前后的机器人性能，包括最大驱动力矩、最小、最大固有频率平均值、最大变形能、最大应力和径向最大相对差值进行对比，结果如表5所示。