《表1 柔顺关节并联机器人的结构参数》

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《柔顺关节并联机器人变形能分析》

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用柔顺关节代替3-RRR刚性平面并联机器人中的驱动杆和连杆之间的传统转动副，构成新型的柔顺关节并联机器人，基于SolidWorks、ANSYS和ADAMS软件联合构建的机器人仿真模型如图1所示。其结构参数如表1所示。