《表1 系统参数：机器人变阻尼柔顺驱动关节设计》

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《机器人变阻尼柔顺驱动关节设计》

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用Matlab对动力学模型进行仿真分析，模型使用的参数值如表1所示，在仿真中输入的信号τm为阶跃信号，负载τe为0，阶跃时间为1 s。在不同阻尼系数情况下，变阻尼关节的模拟结果如图7所示。