《表7 优化目标对比：一种仿生附着装置柔顺关节的优化设计》

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《一种仿生附着装置柔顺关节的优化设计》

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取目标物运动参数处于极端工况时（线速度v=0.1 m/s，角速度ω=0.1 (°）/s，偏航角φ=20°观察优化效果，装置通过柔顺关节的自适应运动，完成黏附脚掌与目标物表面的对齐，其动能由自由漂浮状态下的156.85 m J耗散至108.58 m J，柔顺单元的能量耗散效果在参数优化后得到显著提升，优化前后目标物动能的变化趋势如图9所示，详细参数如表7所示。