《表3 优化前后参数：一种三平移并联机器人机构的多目标优化设计》

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《一种三平移并联机器人机构的多目标优化设计》

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根据DE算法优化的流程[16]，通过Matlab的编程计算，得到如图3、图4所示的目标函数进化曲线，图中为0～100代的差分进化过程。由图3可以看出，工作空间的散点曲线在70代之后几乎保持不变。由图4可以看出，全局灵巧度曲线从50代之后几乎保持不变，此时，工作空间散点个数和灵巧度曲线都达到最大值。表2列出了第100代20组种群规模的取值，即该并联机构的20组优化设计参数。