《表1 机构位置正解：三平移机构设计与运动学符号解及性能评价》

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《三平移机构设计与运动学符号解及性能评价》

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设机构各杆件杆长分别为:l1=55 mm，l2=40 mm，l3=160 mm，l4=35 mm，l5=80 mm，l6=200 mm，m=30 mm，M=200 mm，t=20 mm。取3个移动副的输入分别为:S1=120 mm，S2=-100 mm，S3=0 mm。将上述数值代入式（7）中，求得机构位置正解数值如表1所示。