《表2 位置正解计算结果：新型并联机器人的构型设计与运动学分析》

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《新型并联机器人的构型设计与运动学分析》

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3）初始化PSO参数。取群体规模m=50，空间维数D=3，最大迭代次数kmax=500，初始惯性权重wmax=0.9，终止惯性权重wmin=0.4，加速度权重系数c1=c2=2，搜索速度范围为-0.01～0.01，z取值范围为-10～90，θ取值范围为-0.314～0.314，Ψ取值范围为-0.314～0.314，已知杆长qi(i=1，2，3）时，其计算结果见表2。各算例适应度曲线见图4。