《表3 半解析算法的效率：6支链台体型Stewart衍生构型位置正解半解析算法》

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《6支链台体型Stewart衍生构型位置正解半解析算法》

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算法效率（计算时间）τ与其使用的方法有关，也与求解的具体构型有关。从不同算法和不同构型来研究初值偏差对效率的影响。在软件中通过Timing指令获取算法的计算时间，分别计算对比同种构型下两种算法所需计算时间的比值，选取最小值作为两种算法的效率比值。通过数值算例发现，算法的迭代精度与初值偏差对传统数值法的效率影响较小，因此，本文仅列出了不同构型下传统数值法的效率，如表2所示。对于半解析算法，迭代精度分别控制为1.0×10-6与1.0×10-9，将初值偏差从5%变化到25%，在不同的迭代精度下，对应的效率如表3所示。