《表3 位置正解中4种算法的统计结果比较》

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《三移动一转动4-RPUR并联机构及其位置分析》

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为了评价AEDE算法在并联机构位置正解中的计算性能，将该算法与基本DE（分别用DEr1，DEb1变异版本）和粒子群优化（Standard Particle Swarm Optimization，SPSO）算法进行比较，4种算法可接受的误差均为fac=10-10。DEr1和DEb1算法中的参数CR，F设置均与AEDE参数设置一致。SPSO算法与DE算法类似，惯性权重w线性递减，wmax=1.2，wmin=0.2，粒子最大飞行速度vmax=0.3（xmax-xmin），粒子最小飞行速度vmin=-vmax，粒子加速度常数C1=C2=1.8。4种算法的种群规模，最大进化次数均相等（分别为NP=40，T=400）。将4种算法独立随机运行50次，得到目标函数值平均进化曲线如图6所示。表3给出了4种算法对于位置正解问题独立随机运行50次的统计结果。其中，fw，fav，fb和fd分别表示算法独立运行50次，进化终止时，最优目标函数值f (x (T）best）的最差值、平均值、最好值及标准差；ns表示算法成功求得位置正解的次数（若进化终止时，满足f（x (T）best）