《表2 动平台的位置正解算例》

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《四自由度绳驱动刚柔混合式波浪运动补偿机构的动力学建模》

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当已知各驱动的长度L（l0，l1，l2，l3，l4）时，可求得该动平台的位姿（ZB0，α，β，γ），即求得该动平台位置正解。将表1中得到的位移作为输入，得到如表2所示的动平台的输出位姿，将输出位姿与给定位姿进行对比得到位姿误差。由表2可知：位姿误差较小，皆在10-5的数量级内，说明了本文所提出的位置正解与位置反解模型的正确性。