《表2 动平台各球铰的初始位置(单位：mm)》

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《新型副镜并联调整机构非线性特性及校正》

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设计优化后的实验样机结构参数如下：平台重量20 kg，平台最大外径300 mm，动平台半径r=100 mm，动平台结点记为i，动球铰夹角20°，平台高度h=87 mm，定平台半径R=120 mm，定平台结点记为，定球铰夹角43°，杆长L=105 mm。以动平台球铰分布圆的中心为系统坐标原点，建立系统坐标模型，如图3所示。动平台上的球铰编号为A、B、C、D、E、F，初始坐标位置如表2所示，定平台上的球铰编号为A′、B′、C′、D′、E′、F′，初始坐标位置如表3所示。