《表1 动平台的位置反解算例》

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《四自由度绳驱动刚柔混合式波浪运动补偿机构的动力学建模》

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式（7）即为绳驱动刚柔混合式波浪运动补偿机构的位置反解。根据具体的机构尺寸以及动平台的位置和姿态（ZB0，α，β，γ），可求出各个驱动的位移L（l0，l1，l2，l3，l4）。表1所示为动平台的3组反解算例。