《表1 机构反解算例（无量纲算例）》

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《基于球面并联机构的检测平台设计与性能研究》

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为验证并联机构位置逆解的正确性，给出一组无量纲4SPS/S并联机构实例，设计参数：h=1、r=1.3、R=0.4、α=β=45°，驱动行程0.8。给出4组机构姿态角作为输入条件，分别代入式（2）求出对应姿态下机构各杆长li(i=1～4），结果如表1所示。