《表1 混合驱动1T3R并联机构位置反解数值算例》
已知混合驱动1T3R并联机构的定、动平台边长分别为a=500 mm、b=300 mm、L=(L11,L21,L31;L12,L22,L32)=(400,300,300;400,500,300)mm。现给定2组动平台输出位姿参数,由式(17)和式(22)~式(24)求出驱动参数l0、驱动角θi(i=1、2、3),其位置反解结果见表1。分别以两组反解结果作为驱动参数,应用2.2节的方法求动平台输出位姿参数,其位置正解结果见表2。表2中第1组1行、第2组3行的位置正解中输出参数与表1中第1组3行、第2组7行的位置反解输入参数数值结果相吻合,表明位置正解求解方法正确。
图表编号 | XD0067880000 严禁用于非法目的 |
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绘制时间 | 2019.07.15 |
作者 | 陈国旺、杜力、车林仙、洪俊坤、鲍马飞 |
绘制单位 | 重庆工商大学制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室、重庆理工大学机械工程学院、重庆工商大学制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室、重庆工商大学制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室、重庆工程职业技术学院机械工程学院、重庆工商大学制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室、重庆理工大学机械工程学院、重庆工商大学制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室、重庆理工大学机械工程学院 |
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